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ABB工业机器人维护和保养方法大全

ABB工业机器人维护和保养方法大全

  工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。

  

      1 系统控制柜

  维护频率如下:

  ① 一般维护,1次/天;

  ② 清洗/更换滤布,1次/500H;

  ③ 测量系统电池的更换,2次/7000H;

  ④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;

  ⑤ 检查冷却器,1次/M

  注意:

  1、时间间隔主要取决于环境条件;

  2、视机器人运行时数和温度而定;

  3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

 

  (一)检查控制器散热

  确保以下影响散热的因素无一出现:

  控制器覆盖了塑料或其它材料;

  控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);

  控制器的位置靠近热源;

  控制器顶部放有杂物;

  控制器过脏;

  一台或多台冷却风扇不工作;

  风扇进口或出口堵塞;

  空气滤布过脏。

  注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。

 

  (二)示教器清洁

  应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;

  尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

  若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

 

  (三)清洗控制器内部

  应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;

  须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。

  注意:清洁控制器内部前,一定要切断!

 

  (四)清洗/更换滤布

  驱动系统冷却单元滤布的位置:

  1、找到控制柜北部的滤布;

  2、提起并去除滤布架;

  3、取下滤布架上的旧滤布;

  4、将新滤布插入滤布架。

  5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

  备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:

  在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

 

  (五)更换电池

  电池:测量系统电池为一次性电池(非充电电池);

  电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)

  电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

  如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。

  (六)检查冷却器

  冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;

  环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

  操作程序:

  1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;

  2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换'

  3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);

  4、卸下风扇(2);

  5、拔下风扇接头(3);

  6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);

  7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;

  8、拆下冷却器外壳的盖板;

  9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;

  10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

  2 机器人本体维护保养

  ① 一般维护,1次/1天;

  ② 轴制动测试,1次/1天;

  ③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

  ④ 润滑中空手腕,1次/500H;

  ⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。

  1、时间间隔主要取决于环境条件;

  2、视机器人运行时数和温度而定;

  3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

 

  (一)一般维护

  1、清洗机械手

  应定期清洗机械手底座和手臂。

  使用溶剂时需谨慎操作。

  应避免使用丙酮等强溶剂。

  可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。

  如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)

  为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

 

  2、中空手腕

  如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。

  用不起毛布料进行清洁。

  手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

 

  3、定期检查

  视需要经常检查下列要点:

  检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;

  检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;

  检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

 

  4、检查基础固定螺钉

  将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

  如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

 

  (二)轴制动测试

  在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

  测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

  1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

  2、马达断电;

  3、检查所有轴是否维持在原为。

  如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

 

  (三)润滑3轴副齿轮和齿轮

  工具和用品:

  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  润滑脂泵。

  步骤:

  (警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)

  1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;

  2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .

  小心!不要注入太多,一面损坏密封。

 

  (四)润滑中空手腕

  中空手腕10个润滑点:

  工具和用品:

  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  润滑脂泵。

  小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。

  在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。

  (五)检查齿轮箱内油位

 

  1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置:

  1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

  2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

  3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置:

  3轴:打开加油塞①;

  4、5、6轴:打开加油塞② 或③。

  (3轴臂必须水平放置)

  IRB 5500

  第1、2轴的齿轮箱装运前加注:Shell Tivela S150。

  其它轴的齿轮箱装运前家住了:Shell Omela 320润滑油