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工业机器人在线编程与调试

工业机器人在线编程与调试

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目录

前言

1章概述

1.1  工业机器人动中国制造模式变革

1.12机器人驱动造模式变革

1.13  中国机器人市场分析

1.1.4  中国机器人产业发展和应用现状

1.2  工业机器人的选型

1.2.1  ABB工业机器人家族型号

1.2.  FANUC工业机器人家族型号

1.2.  MOTOMAN工业机器人家族型号

1.3  怎样用好工业机器人

1.4  工业机器人应用安全注意事项

2章工业机器人的硬件连接

2.1  本体控制柜拆箱

2.1.1本体拆箱

2.1.2控制柜拆箱

2.2  本体控制柜安装

2.2.1控制柜的安装及构造

2.2.2  ABB机器人的本体

2.3  ABB机器人的本体与控制柜的连接

2.4  ABB机器人的安全保护机制

2.4.1  ES与AS的应用示例

3章在线编编程终端基础操作知识

3.1  工业机器人示教器(教导盒TP)界面认识

3.1.1  ABB工业机器人示教器

3.1.2  FANUC工业机器人示教盒(TP)

3.1. MOTOMAN工业机器人教导盒

3.2  ABB工业机器人基础操作知识

3.2.1  设定示教器的屏幕旋转

3.2.2   设定示教器的显示语言

3.2.3 设定机器人系统时间

3.2.4  摇杆镜定功能

3.2.5    正确使用使能器按

3.3  查看看ABB机器人常用信息与事件日志

3.4   ABB工业机器人数据的备份与恢复

3.5   ABB工业机器人的手动操纵

3.5.1单轴运动的手动操纵

3.5.2线性运动的手动操纵

3.5.3重定位运动的手动操纵

3.6  ABB机器人的转数计数器更新操作

4章    ABB工业机器人的I/O通信

4.1  ABB机器人LO通信的种类

4.2  常用ABB标准IO板的说明

4.2.1  ABB标准LO板DSQC651

4.2.2  ABB标准LO板DSQC652

4.2.3  ABB标准10板DSOC653

4.2.4  ABB标准1O板DsQC355A

4.2.5  ABB标准1O板DSOC377A

4.2.6  ABB标准1O板DSQC327A

4.3实战ABB标准1O板-------DSQC651板的配置

4.3.1  定义DSQC651板的总线连接

4.3.2  定义数字输入信号

4.3.3     定义数字输出信号dol

4.3.4     定义组输入信号gil

4.3.5     定义组输出信号gol

4.3.6     定义模拟量输出信号aol

4.4.1     打开“输入输出”画面

4.4.2     对I/O信号进行仿真和强操作

4.5 Profibus适配器的连接

4.5.1 Profibus总线简介

4.5.2 Profibus总线机器人端配置

4.6    系统输入输出与1O信号的关联

4.7  示教器可编程按键的使用

5章ABB工业机器人的程序数据

5.1    程序数据

5.2    建立程序数据的操作

5.2.1    建立程序数据bool

5.2.2    建立程序数据num

5.3    程序数据类型与分类

5.3.1    程序数据的类型分类

5.3.2    程序数据的存储类型

5.3.3    常用的程序数据

5.4    三个关键程序数据的设定

5.4.1    工具数据 tool data的设定

5.4.2    工件坐标wobj data的设定

5.4.3    有效载荷 load data的设定

6  工业机器人 RAPID程序编程

6.1  RAPD程序及指争

6.2 建立程序模块与例行程序

6.3.1  赋值指令

6.3.2  机器人运动指令

6.3.3  IO控控制指令

6.3.4  条件逻辑判断指令

6.3.5    其它的常用指令

6.4    建立一个可以运行的基本 RAPID程序

6.4.1  建立 RAPID程序实例

6.4.2   RAPID程序进行调试

6.4.  RAPID程序自动运行的操作

6.4.  RAPID程序模块的保存

6.5  功能的使用介绍

6.  RAPID程序指令与功能

6.6.1程序执行的的控制

6.6.2变量指令

6.6.3运动设定

6.6.4运动控制

6.6.5  输入/输出信号的处理

6.6.6  通信功能

6.7  中断程序TRAP

7章ABB工业机器人离线编程软件的应用

7.1   了解什么是工业机器人仿真应用技术

7.2  下我安装 Robotstudio

7.2.1    下载 Robotstudio 

7.2.2    安装 Robotstudio

7.3    Robotstudio软件授权管理

7.4    在 Robotstudio中建立虚拟练习工作站

7.5     Robotstudio在线功能

7.6     Robotware软体选型

8章ABB工业机器人进阶功能

8. Robotstudio软件授权管理

8.2  ABB机器人系统信息的查看

8.3  ABB机器人的重新启动功能

8.4  ABB机器人系统的控制面板

8.5  ABB机器人随机光盘说明书的阅读

9章工业机器人趣味典型应用

9.1    点位控制类实训项目

9.1.1    画龙点睛

9.1.2    端茶送水

9.1.3    障碍射击

9.2    连续轨迹控制类实训项目

9.2.1   练字绘图

9.2.2    寻幽探宝 

9.2.3    山越岭

附录A实训项目任务单