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详解工业机器人控制技术

详解工业机器人控制技术

    在一些科技大片中,大家可以看到机器人非常听主人的话,让干什么就做什么,很多人对机器人能够灵活运动感到非常好奇,其实这一切都源于机器人控制技术。不过这个问题过于专业化,可以先来了解机器人控制技术的特性。

 

 

  详解工业机器人控制技术:

 

  机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行描述,根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换;经常要求解运动的正问题和逆问题,除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响。一个简单的机器人也至少有3~5个自由度,比较复杂的机器人有十几个,甚至几十个自由度.每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。把多个独立的伺服系统有机地协调起来,使其按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定的智能,这个任务只能是由计算机来完成。因此,机器人控制系统必须是一个计算机系统。

 

  描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。机器人的运动可以通过不同的方式和路径来完成,因此,存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库,借助信息库进行控制、决策、管理和操作。

 

  随着实际工作情况不同,所选择的机器人控制技术也是不一样的,工作人员需要根据工作程序事先制定好编程,然后机器人就能完美的完成设定的动作,市场中也有多种控制系统可以选择,不过这对专业知识要求比较高,可以找有经验的人帮忙选择。