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ABB工业机器人工作系统设计、安装与配置步骤

ABB工业机器人工作系统设计、安装与配置步骤

一、安装机器人

 

    机器人安装步骤:1安装机器人底座与机器人本体;2安装机器人控制柜;3连接机器人本体与控制柜线缆(动力线和数据线);4安装其他人夹具、安全设备与传感器等;5检测整个系统是否安装确认,确定机械、电气、水气等安装无误。

 

 

二、设置语言

 

    第一次通电开机时,默认的语言是英语,为方便操作,需要更改为汉语,设置步骤:点击左上角“ABB”图标--“Control Panel”--“language”--选择“Chinese”--点击“OK”--选择“Yes”,等待机器人重新重启完成,语言就被设置成中文。

 

ABB机器人-示教器主界面

 

三、备份与恢复

 

    定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。

 

    当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。

 

    需要注意的是,备份恢复数据是具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

 

四、校准

 

    ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:

 

    1.更新伺服电动机转数计数器电池后;

 

    2.当转数计数器发生故障,修复后;

 

    3.转数计数器与测量板之间断开过以后;

 

    4.断电后,机器人关节轴发生了移动;

 

    5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”;

 

五、系统I/O配置及接线

 

    以某抓手接线电气原理图来说明。

 

    机器人信号输入部分原理图,其中704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。

 

    前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平,需要通过继电器来实现。

 

 

    输出部分原理图如下,同样是五个输出,抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。

 

 

    通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口,它的每一个接口对应一个输入或者输出。

 

    图所示为 DSQC652通讯板,上下各有两排端子,包含16个数字输入和16个数字输出,每一个接口对应一个地址,例如:

 

    X1.1对应数字输出0号地址(do0);

 

    X1.2 对用数字输出1号地址(do1);

 

    X3.1对应数字输入0号地址(di0);

 

    X3.2对应数字输入的1号地址(di1);

 

    ······

 

    依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线(COM),10接704号线(+24V)。

 

 

    首先我们需要在机器人控制系统中,为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称, 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart,夹爪结束位di1JiaZhuaEnd,程序不能识别汉字,所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。

 

    1.配置I/O单元

 

    1)点击控制面板;

    2)点击配置;

    3)点击“主题”,确认选择I/O;

    4)选择Unit;

    5)选择“显示全部”

    6)选择“添加”;

    7)设定数值;

    8)点击下滚箭头;

    9)根据条线设定DN的地址;

    10)点击“确定”,点击“是”;

 

    2.设定数字输入 di1

 

    1)在配置里选择“Signal”;

    2)选择“显示全部”;

    3)选择“添加”;

    4)设定数值,点击“确定”,点击“是”;

 

    只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。等所有的信号全部配置完成以后,就将对应的信号线接入通讯板上。

 

    此外,机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。

 

    1.在触摸屏主页面点击“ABB”;

 

    2.点击“控制面板”;

 

    3.点击“配置”;

 

    4.点击“Bus”;

 

    5.点击“添加”,进入添加页面,修改参数;

 

    6.返回第三步的I/O页面后,点击“Unit Type”;

 

    7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入;

 

    8.填写完产品ID号,向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”,将他们都改为64,点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”,点“否”,需等待配置完成后再重启;

 

    9.返回第三步的I/O页面后,点击“Unit”,新建“profibus1”单元,修改参数;

 

    10.返回第三步的I/O页面后,点击“Signal”,进入配置各个I/O信号的界面,参数设计基本和前面的di1类似,只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”;

 

六、检查信号

 

    1.点击“ABB”图标进入系统菜单;

 

    2.点击“输入输出”,对I/O信号进行监控。0表示没信号,1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确;

 

    3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸,点击其中的一个;

 

    4.再点击0或1即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作,查看电磁阀接线是否错误;

 

七、导入程序

 

    1.点击“ABB”图标,选择“程序编辑器”,点击“模块”;

 

    2.在模块界面,选择“加载模块”,从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块,模块通常存放在PROGMOD文件夹下,可以用记事本打开;

 

八、工件坐标系设定

 

    1.机器人的坐标系统

 

    设定工件坐标是进行示教的前提,所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点,如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标,二无需重教所有的点;

 

    2.正确设定工件坐标的必要性

 

    不准确的工件坐标,使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难;

 

    3.设定坐标

 

    1)在示教器创建一个wobj1项目;

 

    2)定义工件坐标;

 

    3)验证工件坐标准确度;

 

    九、较基准点

 

    1.点击“ABB”图标进入主系统界面,点击“程序数据”;