如何设置机器人的运行速度?


发布时间:

2023-07-04

机器人的运行速度可分为点动速度和程序的执行速度

机器人的运行速度可分为点动速度和程序的执行速度。  

1. 点动速度
点动,是通过按下示教盒上的点动键来使机器人产生移动的一种方式。在编程中,我们常常将机器人点动至目标位置后,再进行位置的记录。

点动速度可以通过如下关系式得出:

  • 关节点动速度=关节最大速度×各关节点动倍率×速度倍率

  • 直线点动速度=直线最大速度×点动倍率×速度倍率

  • 旋转点动速度=旋转最大速度×旋转点动倍率×速度倍率

其中,关节最大速度、直线最大速度、旋转最大速度、各关节点动倍率、点动倍率、旋转点动倍率的值由相应系统变量控制。

机器人当前的速度倍率(显示在示教盒画面的右上角)的值,可以通过手动调节进行更改。

 

手动调节速度倍率的步骤如视频所示:

2. 程序的执行速度

程序的执行速度可以通过如下关系式得出:

  • 关节动作的执行速度=关节最大速度×编程速度×速度倍率

  • 其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率

其中,关节最大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有:动作指令中所示教的编程速度,以及速度倍率。

1)编程速度

 

编程速度的值可以直接输入常数数值,也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值,最大编程速度与机器人的机型相关。

若通过寄存器的值来写入编程速度,还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后,将值写入编程速度。此外,也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。
2)速度倍率
控制程序运行时速度倍率的方法,除了上文介绍的手动调节外,还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。

a)程序指令控制
在程序中,可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制,速度值设置范围为1~100%。
OVERRIDE =(value)%

 

在程序中插入倍率指令OVERRIDE的步骤如视频所示:

b)外部倍率选择
外部倍率选择功能,是通过DI信号的ON/OFF操作来切换速度倍率的一种功能。通过定义两个DI信号,将两个信号的ON/OFF状态两两组合,得到四种组合,即可切换4种速度倍率。通过菜单-设置-DI速度选择,进入设置界面。

 

 

请注意:当机器人处在遥控(Remote)状态,且“选择DI速度功能”条目有效时,该功能设定有效。此时,示教器上的倍率键无效,倍率指令的执行被忽略。

 

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