常见的10大机器人术语,你知道几个?


发布时间:

2023-05-04

在智能制造领域的你,了解以下术语,对于理解机器人的移动方式以及能够抬起的重量非常有用,对安全使用机器人至关重要。

随着科技的发展,机器人的使用越来越多。在智能制造领域的你,了解以下术语,对于理解机器人的移动方式以及能够抬起的重量非常有用,对安全使用机器人至关重要。

 

轴 / 自由度

机器人手臂或身体的操作方式通常由轴数或自由度来描述。关节数是轴数的一个很好的指标,因为关节数越多,自由度就越高。然而,轴和关节的比例不总是1:1,这取决于每个关节的移动方式和机器人的设计。通常情况下,每个电机接头可提供两个自由度。

 

轴以x,y和z开始,然后添加倾斜和转动的功能。在为应用程序选择机器人时,自由度是一个非常重要的考虑因素和能力(或限制)。

 

尽管更多的轴/自由度给了更多的灵活性,但也使得编程更加复杂。

 

末端执行器

 

末端执行器是机器人手臂的末端工具,用于执行各种任务。常见的末端执行器包括抓取器、真空吸盘以及各种专用工具,如切割、钻孔、去毛刺等。要增强某些末端执行器的功能,可以添加传感器或相机等辅助设备。

 

手指导

在协作机器人中,通常采用手动引导的方式来帮助“教导”机器人如何执行任务。手动引导允许操作者手动移动机器人到不同的位置或路标,以完成任务。手动引导在协作机器人的编程中扮演着重要角色。

 

达到

虽然“达到”听起来像一个简单的概念,但它比简单的水平和垂直限制更为复杂。在考虑机器人如何到达目的地时,还需要考虑手臂在到达位置时的姿态。当机器人的轴数或自由度增加时,达到目标的线性距离变得更加困难。因此,在计划机器人的移动时,需要考虑手臂的移动方式,以确保不会碰到肘部或其他障碍物。

 

重复性

重复性是机器人在一遍又一遍地执行同一项任务时表现出来的能力。尽管有时会出现偏差,但如果在同一位置反复执行任务时偏差很小,那么就可以认为具有高重复性。因此,在考虑机器人的性能时,除了准确性外,重复性也是一个重要的考虑因素。

 

换刀器

当需要在同一个机器人上使用多个不同的末端执行器时,换刀器可以通过为机器人臂的末端和不同刀具之间提供“易于更换”的接口来简化该过程。

 

有效载荷

有效载荷指的是机器人可以承载的重量。同时,末端执行器的有效载荷也是需要考虑的因素之一。如果您计划在机器人上多次更换末端执行器,那么有效载荷不仅是在实施初期需要考虑的因素。如果有效载荷太小,则无法完成从轻质电路板拾取到举起一堆货架的任务。较轻的机器人有效载荷通常也较小,更易于移动和重新部署,但是在任何情况下都需要考虑适当的有效载荷。计算有效载荷时,必须考虑机器人上搭载的相机和末端执行器等附件的重量。

 

握力

握力是机器人在移动时末端执行器对物体施加的力量。与有效载荷不同,握力更像网球选手或攀岩者所需要的手部力量。

 

虽然人可以举起很重的物体(有效载荷),但是他们的握力在某些活动中也起到了至关重要的作用。因此,在选择末端执行器时不仅需要考虑其有效载荷和强度,还需要考虑其对物体的紧密程度以及需要施加多大的握力。

 

协作

讨论协作式机器人时,通常认为限制力机器人具有内置安全功能,可以安全地与人类工作者合作。然而,有些力量受限的机器人可能不足以胜任某些任务,即使在没有人类干预的情况下也无法完成。此外,还有一些力量不受限制的机器人,它们也具备其他安全功能,可以在人类工作者附近安全地使用。

 

强制限制

受限制力的机器人具备内置安全功能,使其能够在人员周围进行操作而无需笼罩或其他障碍物。这种机器人通常会以缓慢而安全的速度移动,并配备传感器以检测冲击力量,若超过预设阈值则会立即停止移动,以确保人员安全。

 

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